{"id":673,"date":"2019-09-27T00:00:35","date_gmt":"2019-09-27T05:00:35","guid":{"rendered":"http:\/\/virtual.cuautitlan.unam.mx\/intar\/?page_id=673"},"modified":"2023-07-17T21:45:13","modified_gmt":"2023-07-18T03:45:13","slug":"diseno-de-un-vehiculo-auto-dirigido-utilizando-un-sistema-difuso-basado-en-matlab","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/virtual.cuautitlan.unam.mx\/intar\/?page_id=673","title":{"rendered":"Dise\u00f1o de un veh\u00edculo auto dirigido utilizando un sistema difuso basado en Matlab"},"content":{"rendered":"

RESUMEN<\/strong><\/h1>\n

Existen diversas aplicaciones en las cuales es necesario que un veh\u00edculo genere sus movimientos de una forma aut\u00f3noma, aplicaciones que van desde sistemas que puedan salir de un laberinto sin necesidad de estar tocando los muros, hasta sistemas m\u00e1s complejos que pueden ser utilizados como veh\u00edculos de rescate o de exploraci\u00f3n.<\/p>\n

Generalmente, este tipo de veh\u00edculos se programan en forma de condicional-respuesta, es decir, si se presenta una situaci\u00f3n definida, se obtiene una respuesta definida. Este tipo de estructura provoca un funcionamiento no natural y r\u00edgido, y puede provocar malfuncionamiento al encontrarse en una situaci\u00f3n no definida en su software, sin embargo, por medio de un controlador difuso, el comportamiento del robot puede llevarse de una forma m\u00e1s natural, sin esos cambios r\u00edgidos en los movimientos. Esto puede verse en la figura 1.<\/p>\n

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Fig. 1.- Comparativo de movimientos de un veh\u00edculo utilizando dos diferentes tipos de control, en el a) se utiliza un control est\u00e1ndar , que genera cambios de direcci\u00f3n r\u00edgida (en 90 grados), por el otro lado, el controlador difuso presenta cambios de direcci\u00f3n suaves, basados en el an\u00e1lisis del entorno. Las l\u00edneas anaranjadas representan obst\u00e1culos, mientras que las l\u00edneas azules representan la forma en la que el robot se puede desplazar.<\/p>\n

En este proyecto, se dise\u00f1a un veh\u00edculo aut\u00f3nomo, auto controlado de forma inteligente mediante un controlador difuso realizado por medio de Fuzzy logic toolbox de Matlab. El veh\u00edculo identifica las caracter\u00edsticas del entorno, los obst\u00e1culos y los \u00e1ngulos en los cuales se encuentra el obst\u00e1culo, y en base a
\nesos datos, decide cual es la mejor direcci\u00f3n a seguir, y el \u00e1ngulo apropiado que debe girar para poder fluir en la direcci\u00f3n calculada. Este sistema tiene la particularidad, que su movimiento se presenta de forma natural, es decir, puede girar en cualquier direcci\u00f3n y en cualquier \u00e1ngulo dependiendo de las variables de entrada. Todo dise\u00f1ado con elementos de bajo costo econ\u00f3mico.
\nEL controlador difuso generado en este proyecto puede ser implementado en cualquier sistema m\u00f3vil que necesite desplazarse con autonom\u00eda, lo que le proporciona dinamismo a nuestra propuesta.<\/p>\n

Ver proyecto<\/strong><\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

RESUMEN Existen diversas aplicaciones en las cuales es necesario que un veh\u00edculo genere sus movimientos de una forma aut\u00f3noma, aplicaciones que van desde sistemas que puedan salir de un laberinto sin necesidad de estar tocando los muros, hasta sistemas m\u00e1s complejos que pueden ser utilizados como veh\u00edculos de rescate o de exploraci\u00f3n. Generalmente, este tipo … <\/p>\n

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