{"id":1426,"date":"2024-03-03T21:28:04","date_gmt":"2024-03-04T03:28:04","guid":{"rendered":"https:\/\/virtual.cuautitlan.unam.mx\/intar\/?page_id=1426"},"modified":"2025-03-10T22:21:48","modified_gmt":"2025-03-11T04:21:48","slug":"base-para-robot-movil","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/virtual.cuautitlan.unam.mx\/intar\/?page_id=1426","title":{"rendered":"Base para robot m\u00f3vil"},"content":{"rendered":"

Base de un robot m\u00f3vil\u00a0<\/strong><\/h1>\n

Un robot m\u00f3vil puede ser definido como \u201cUn sistema electromec\u00e1nico capaz de desplazarse de forma aut\u00f3noma sin la necesidad de estar sujeto a un punto f\u00edsico\u201d. Los robots m\u00f3viles poseen sensores que les permiten monitorear su posici\u00f3n a cada momento refiri\u00e9ndonos a su punto de partida y su punto de destino, su control es normalmente en lazo cerrado y su desplazamiento se debe gracias a dispositivos de locomoci\u00f3n con los que cuenta tales como: ruedas y patas.<\/p>\n

Los robots m\u00f3viles en su mayor\u00eda poseen caracter\u00edsticas distintivas que los hacen aptos para la tarea que est\u00e1n destinados a realizar. Esta tarea es la principal para determinar la particularidad de la estructura de este (tipo de ruedas, sistema de tracci\u00f3n y direcci\u00f3n y su forma f\u00edsica).<\/p>\n

Es importante mencionar que este robot fue dise\u00f1ado de tal manera que cada uno de los elementos sean analizados de forma independiente y posteriormente son integrados en un solo dispositivo.<\/p>\n

Para este robot tambi\u00e9n se tienen los modelos de llantas omnidireccionales, que son aquellas que permiten poder dar una movilidad en cualquier direcci\u00f3n al robot dise\u00f1ado.<\/p>\n

Para el primer prototipo se realiz\u00f3 impresi\u00f3n 3D, para determinar el funcionamiento del mismo, este proceso se puede ver en la fig. 1.<\/p>\n

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Fig. 1.- Impresi\u00f3n 3D del primer prototipo, en esta figura se puede ver la impresi\u00f3n de las llantas omnidireccionales.<\/p>\n

En la figura 2, se puede ver el dise\u00f1o en CAD de la rueda omnidireccional, la misma que posteriormente ser\u00e1 impresa en 3D.<\/p>\n

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Fig. 2.- Figura en CAD de la rueda omnidireccional dise\u00f1ada, esta contiene diferentes artes que se integran para generar el modelo mostrado.<\/p>\n

En las Figuras 3 y 4 se puede observar el dise\u00f1o del robot despu\u00e9s de haber sido impreso y ensamblado.<\/p>\n

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Fig. 3.- Ensamble del robot m\u00f3vil.<\/p>\n

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Fig. 4.- Ensamble del robot m\u00f3vil, con una perspectiva diferente a la figura 3.<\/p>\n

Para el control de motores e ha utilizado la configuraci\u00f3n mostrada en la figura 5.<\/p>\n

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Fig. 5.- Control de motores del robot m\u00f3vil, se puede ver el uso del control denominado Puente H, para dotar de mayor potencia a las m\u00e1quinas.<\/p>\n

Es muy importante mencionar que este modelo se ha realizado con la intenci\u00f3n de generar una base de aprendizaje,<\/strong> este modelo ya cuenta con las caracter\u00edsticas necesarias de dise\u00f1o para ser considerado un robot m\u00f3vil correcto, por lo que cualquier usuario puede descargar la informaci\u00f3n y partir de \u00e9l para generar sus propios proyectos.<\/p>\n

En los siguinetes links\u00a0 de descarga mostrados a continuaci\u00f3n se tienen los archivos base para la impresi\u00f3n del modelo y para la impresi\u00f3n de las llantas omnidireccionales.<\/p>\n

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Proyecto apoyado po el PAPIIT IA102323 y PAPIME PE104224.<\/strong><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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